Projektgruppe RoboCup - Freie Universität Berlin
Start Introduction Flyer Reports News Unfilled Projects Videos, Animations Pictures Lectures Publications The Book Archive Press Reports Literature Links Cooperations, Sponsors Impressum   Contact AG Künstliche Intelligenz Institut für Informatik FU Berlin Takustraße 9 14195 Berlin   Tel: +49 30 838 75 128 Fax: +49 30 838 75 109 E-Mail: robocup@inf.fu-berlin.de   You can also subscribe to the FU Fighters mailing list! Phone list Robocup (intern)	RoboCup 2000 in Melbourne Die FU-Fighters sind wieder Vizeweltmeister Zusammenstellung Bernhard Frötschl RoboCup ist eine jährlich stattfindende Fußballweltmeisterschaft für autonome Roboter und Softwareagenten, die dieses Jahr in Melbourne vom 29.8. bis zum 3.9.2000 stattfindet. Um den zweiten Platz vom vergangen Jahr zu verteidigen, sind die FU-Fighter Sven Behnke, Bernhard Frötschl, Lars Knipping, Kirill Koulechov, Wolf Lindstrot, Raul Rojas, Mark Simon, Oliver Tenchio und Lars Wolter nach Australien gereist. Endrunde Alle Ergebnisse der Small-Size-Liga (lokale Kopie davon) Links Startseite des RoboCup-Wettbewerbes in Melbourne Teams und Zeitplan der Small-Size-Liga RoboCup auf Spiegel-Online (inklusive Live-Videos - siehe auch unten) Bilder Alle Bilder aus Melbourne befinden sich unter images/melbourne. Videos aus Melbourne Videos vom RoboCup 2000 in Melbourne auf Spiegel-Online (vorher muß die kostenlose Realplayer-Software installiert werden): Impressionen aus der Small-Size-Liga: FU-Fighters (Berlin) gegen Tpots (Singapur) (45 kbps Live-Stream) Interview mit Raul Rojas, Freie Universität Berlin, Teamleiter der FU-Fighters (Small-Size-Liga) (45 kbps Live-Stream) Videos vom Robocup2000 (Kopie vom Robocup2000-Server) Mpg-Video vom Spiel gegen Ciips/Australien mit lokaler Robbi-Kamera - Dribbling und Tor: Melbourne_Ciips_Goal.mpg (600 KB) Video-Archiv der FU-Fighters in Melbourne FU-Fighters  Classic beim "Tanken" an der Box Berichte 27.8.2000 Vorbericht von Raul Rojas und Bernhard Frötschl   Die FU-Fighters gehen auf die Startplätze für den RoboCup 2000 Nach einem langen Flug auf die andere Seite des Globus - Flugdauer 24 Stunden mit zwei (!) Nächten  - ist das Team der FU-Fighters wohlauf und mit allen Koffern in Melbourne angekommen. Am Samstag, den 26. August, haben viele Teams mit dem Aufbau der Spielfelder begonnen. Halle 5 im neuen Exhibition Center von Melbourne ist Schauplatz des RoboCup 2000, der Weltmeisterschaft in Roboter-Fußball, die nun zum vierten Mal stattfindet. Nach Tokyo 1997, Paris 1998 und Stockholm 1999 sind nun die Australier an der Reihe und veranstalten den RoboCup als "Beiprogramm" zu den Olympischen Spielen 2000. Die Berliner Olympioniken sind aber nicht aus Fleisch und Blut, sondern aus Aluminium und Stahl. Waren die FU-Fighters 1999 mit genau sechs Robotern vertreten, sind diesmal 18 Roboter dabei, wobei es sich um drei verschiedene Generationen handelt. Sechs "Classics" stammen in direkter Linie vom Vize-Weltmeister 1999 ab, allerdings wurden stärkere Motoren eingebaut; die sechs "Minis" - kleine, leichte abgerundete Roboter - wurden noch 1999 entwickelt und mit den alten Motoren der Classics und Hubmagnet-Schussapparaten ausgestattet. Sie dienten den Classics vor allem als Sparrings-Partner. Nur ein paar Tage alt sind die fünf neuen "Monster"-Roboter, die gerade so groß sind wie in der F180-Liga maximal erlaubt. Ein neues Schussapparat-Modell wird hier erprobt: das Ausehen erinnert an einen Hamster-Laufrad, das sich schnell um den Körper des Roboters dreht. Mit viel größeren Rädern als die Classics sind die Monster so schnell, daß sie zum Teil noch unkontrolliert laufen. Sie bringen es sogar fertig, über die 10 cm schräge Wand aus dem Spielfeld zu springen. Und ein Zurück ist nicht mehr möglich: nach der Rampe grüßt der Abgrund, da die Spielfelder auf einem Podest ruhen. Die erste Meisterleistung der Berliner liegt aber bereits zwei Tage zurück: Mann und Maus  nach Australien zu verfrachten. Drei Computer, ein Bildschirm, zwei Laptops, 18 Roboter, drei Videokameras und unzählige andere Komponenten und Werkzeuge haben Deutschland verlassen und mußten sowohl beim Zoll in Berlin, als auch beim Zoll in Australien vorgeführt werden. Alles wurde fein protokolliert und noch eine Versicherung von der IHK Berlin geholt. Wer dieses Spiel spielen will, muß auch in der Lage sein, siebzig Kilo Komponenten auf die andere Seite der Erdkugel zu schaffen. In Melbourne war die erste Aufgabe der FU-Fighters, die Kameras an ihrer Halterung zu montieren. Drei Meter über dem Spielfeld sollen sie hängen und jeder versucht die Mitte des Feldes zu besetzen. Möglichst wenig verzerrt soll das Bild sein, das auf den Computer übertragen wird. Dieses Bild wird vom Computer analysiert, der daraus die Positionen der Roboter und des Balls ermittelt. Eine gute Bildverarbeitung ist die Grundlage für das koordinierte Zusammenspiel der Roboter. Aber Probleme gibt es zuhauf. Schon beim RoboCup 1999 wurde das tatsächlich benutzte Programm erst wenige Minuten vor dem Anpfiff erstellt. Auch bei der Europameisterschaft in Amsterdam im Mai 1999 wurde bis zum Vorabend des ersten Spieles um 23:00 "gehackt". Das erste Spiel fand um 9:00 des nächsten Tages statt. Die FU-Fighters wären aber nicht die FU-Fighters, wenn sie nicht auch diesmal die letzten Bugs für den Endspurt reserviert hätten. Das Kontrollprogram stürzt immer noch aus unerklärlichen Gründen ab - der Funk meldet sich einfach ab und nur eine Neuinitialisierung kann Abhilfe schaffen. Auch das neue Bildverarbeitungsprogramm, seit einigen Monaten in der Erstellung, ist immer noch nicht fertig, aber jedesmal "fertiger" als gestern. Die Einzeilteile der Monster-Roboter liegen noch auf dem Tisch verstreut und warten auf den Zusammenbau. Und die anderen Teams haben im zurückliegendem Jahr nicht geschlafen: Das Team Big Red der Cornell-Universität aus den USA, Weltmeister 1999, tritt diesmal mit omnidirektional fahrenden Robotern an. Ein System aus sechs Rädern, in Gruppen von drei unterteilt, erlaubt den Roboter in eine beliebige Richtung zu steuern. Der Roboter braucht sich nicht zu drehen, um zum Ball zu fahren, sondern fährt aus beliebige Lage geradeaus zum Ball. Auch Lucky Star, Dritter der Weltmeisterschaft 1999 und von den FU-Fighters nur mit einem Tor in letzter Minute bezwungen, haben diesmal einen Schußapparat eingebaut. Sie fahren schnell, sind wendig und schießen präzise zum Tor. Insgesamt sechzehn Teams haben sich für die Small-Size-Liga in diesem Jahr qualifiziert und wurden in vier Gruppen verteilt. Big Red und Lucky Star wurden in Gruppe A bzw. Gruppe C gesetzt, die FU-Fighters in Gruppe B und die RoboRoos, Vierte der WM 1999, in Gruppe D. Unsere direkten Gruppengegner sind das Rogi-Team aus Spanien, CIIPS Glory aus Australien und die TPOTS aus Singapur. Platz 2 genügt zum Einzug ins Viertelfinale. Gegen das Rogi-Team konnten wir das Finale der EM 2000 recht deutlich gewinnen, die anderen beiden Teams sind in der Setzliste relativ weit hinten - vom Papier her also eine lösbare Aufgabe. Aber wir wollen sicher gehen und möglichst schon in der Vorrunde die "Monster" einsetzen. Unser erstes Spiel findet am Montag um 11 Uhr statt, Gegner sind die Rogis aus Spanien. Am Dienstag stehen bereits die anderen beiden Gruppenspiele an. Voller Hektik geht so der erste Vorbereitungstag beim RoboCup 2000 für die Berliner zu Ende. Die FU-Fighters Sven Behnke, Bernhard Frötschl, Lars Knipping, Kirill Koulechov, Wolf Lindstrot, Raul Rojas, Mark Simon, Oliver Tenchio, Lars Wolter http://www.FU-Fighters.de Gruppen in der Small-Size-Liga Gruppe A Cornell Big Red, USA CFA UMPC, Frankreich MU-Cows, Australien 4 Stooges, Australien Gruppe B FU-Fighters, Deutschland Rogi-Team, Spanien TPOTS, Singapur CIIPS Glory, Australien Gruppe C Lucky Star II, Singapur Crimson, Korea Technical University Denmark, Dänemark ViperRoos, Australien Gruppe D RoboRoos, Australien Field Rangers, Singapur All Botz, Neuseeland Yale Frobots, USA Spielplan unter http://www.elec.uq.edu.au/~wyeth/robocup-small/schedule.htm FU-Fighters vor dem Spiel gegen die Rogis aus Spanien 30.8.2000 Bericht über die Gruppenspiele von Bernhard Frötschl   Spiel gegen die Rogis aus Spanien am 28.8.2000 um 11 Uhr: Endergebnis 4:0 für die FU-Fighters Unser erstes Gruppenspiel war zugleich das schwerste: Die Rogis hatten stark aufgerüstet in Sachen Roboter-Hardware, so dass ihre schon relativ gute Steuersoftware diesmal viel besser zum tragen kam. Ihre Roboter haben wesentlich stärkere Motoren bekommen, was sich gleich bei einigen Zweikämpfen zu ihren Gunsten auswirkte. Ein wenig zu unvorsichtig mit der neu gewonnen Kraft kassierten die Rogis aber recht bald gelbe Karten. Die Regeln des Robocup schreiben vor, dass nach zwei gelben Karten einer der Roboter vom Tisch muss. Bereits nach ca. 5 Minuten waren die Rogis statt mit fünf nur noch mit vier Spielern auf dem Feld. Aber auch wir verloren auf diese Art gegen Ende des Spiels (Spieldauer 2x10 Minuten) einen unserer Kicker - der Schiedsrichter aus den USA pfiff sehr strikt.  Wir waren mit den bereits in Amsterdam erprobten Classics angetreten, um kein Risiko einzugehen. Auch taktisch blieben wir bei der bewährten Verteilung der Rollen: Torwart, Libero, zwei Flügelspieler  und ein Stürmer. Die Steuersoftware wurde in der Zwischenzeit weiter verbessert, z.B. können die Spieler jetzt ihre Rollen wechseln. Ein Flügelspieler wird zum Stürmer, wenn sich durch Dribbeln etc. der Flügelspieler in zentraler Positon befindet. Im Spielverlauf konnten wir uns zumeist gut in Szene setzen: bereits zur Halbzeit führten wir mit 3:0. Am Ende stand ein verdientes 4:0. Spiel gegen die TPOTS aus Singapur am 29.8.2000, 9 Uhr: Endergebnis 13:1 für die FU-Fighters Die TPOTS hatten wie die Rogis deutlich verbesserte Roboter im Vergleich zu ihrem Auftritt beim Robocup 99 in Stockholm. Die recht grossen Maschinen haben aber offensichtlich noch Probleme die Kraft in Bewegung umzusetzen: Gelegentlich "hopsen" diese Gefährte so, als ob sie einen Schüttelkrampf hätten. Dennoch konnten sie einige sinnvolle Aktionen durchführen, so erzielten sie direkt vom Anstoss weg ein sehenswertes Tor, bei dem unser Torhüter auf dem falschen Fuss erwischt wurde - er reagierte schlichtweg zu langsam auf den schnell anstürmenden TPOT-Roboter. Der hatte zuvor den Anstoss-Wall aus drei FU-Fighter-Kickern links umfahren und schob dann den Ball frei vor dem Tor ins rechte Eck. Es gilt also unseren Keeper noch etwas zu beschleunigen. Wir denken auch schon sehr über den alleinigen Einsatz des Monster-Torwarts nach, der breiter und schneller ist. Noch ist er aber nicht richtig "trainiert".  Wir spielten insgesamt recht "sanft", um nicht zu viele gelbe Karten zu kassieren. Aufgrund zahlreicher Chancen mit einigen schönen Passkombinationen konnten wir immerhin 13 Tore erzielen. Darunter waren einige Flanken von der Ecke zu bewundern, die teilweise in Tore verwandelt wurden - nach meiner Meinung aber immer noch viel zu selten - also gibt es auch hier noch viel zu tun. Spiegel-Online hat in seiner Robocup-Rubrik http://www.spiegel.de/netzwelt/robocup/0,1518,89016,00.html eine Kurzversion vom Spiel ins Netz gestellt: sie ist abrufbar unter http://www.spiegel.de/netzwelt/robocup/nf/0,1518,91078,00.html   Spiel gegen CIIPS Glory aus Australien am 29.8.2000, 21 Uhr: Endergbnis 7:0 für die FU-Fighters Unser letzter Gruppengegner CIIPS Glory ist eine Besonderheit: Sie setzen nur lokale Kameras auf den Robotern zur Orientierung ein. Wir dagegen nutzen wie die meisten Teams eine Kamera über dem Spielfeld, die ein wesentlich klareres Bild von der Spielsituation vermittelt. Entsprechend war ein schwächerer Gegner zu erwarten. Aus Rücksicht gegenüber den doch recht zart gebauten Glory-Robotern, insbesondere deren  Kameras, verzichteten wir auf das Anschalten unserer Schussapparate - in Tests zuvor hatten wir den Golfball teilsweise so heftig ins Tor "getreten", dass er nach dem Aufprall ca. 4 Meter hoch gesprungen war...  So entwickelte sich ein doch recht zögerliches Spiel: Die Glorys hatten ihre Roboter nicht sonderlich gut eingestellt, sie fanden fast nie den Ball, waren sozusagen stehende Hindernisse. Einmal jedoch wachte einer ihrer Kicker auf und rammte einen FU-Fighter-Spieler gegen die Wand. Er kassierte sogleich eine gelbe Karte. Die FU-Fighter offenbarten einige Schwächen beim Abschluss: sie sind zu vorsichtig bei der Fahrt in den gegnerischen Strafraum. So ergab sich der recht moderate Endstand von 7:0 - starke Teams in anderen Gruppen gewannen gegen "stehende" Teams viel höher, z.B. die Lucky Stars aus Singapur gar 66:0. Ausblick auf die weiteren Spiele Nach unseren drei Siegen ziehen wir als Gruppenerster ins Viertelfinale ein. Dort treffen wir auf einen der vier Gruppen-Zweiten. Die anderen Gruppenspiele finden aber zum Teil erst heute statt. Die vier Gruppenersten werden nach Abschluss der Vorrunde entsprechend der Punkte und der geschossenen(!) Tore bewertet. Das gleiche Verfahren wird für die vier Gruppenzweiten angewendet. Anschliessend spielt der beste Gruppenerste gegen den schlechtesten Gruppenzweiten, der zweitbeste Gruppenerste gegen den zweitschlechtesten Gruppenzweiten usw.  Zwei der anderen Gruppenersten sind so gut wie sicher: Lucky Star aus Singapur und Cornell Big Red aus den USA. Beide sind als Favoriten einzuschätzen. Durch den Spielmodus können wir auf sie frühestens im Finale treffen. Unsere Chancen dort einzuziehen sind also recht gut. Die aktuellen Spielergebnisse sind direkt abrufbar unter http://www.robocup2000.org/htm/content/5/5_body_002.htm Am Samstag, den 2.9.2000, finden die Viertelfinalspiele statt, so dass uns drei Tage zur Vorbereitung bleiben. Zur Zeit arbeiten wir intensiv an der Verbesserung der Software. Auch würden wir gern noch unsere neuen "Monster" ins Spiel bringen - wir hoffen, sie rechtzeitig in Form zu bringen. Die Roboter selbst sind so gut wie fertig gestellt, nun muss noch die Steuersoftware angepasst werden.  Die FU-Fighters Sven Behnke, Bernhard Frötschl, Lars Knipping, Kirill Koulechov, Wolf Lindstrot, Raul Rojas, Mark Simon, Oliver Tenchio, Lars Wolter http://www.FU-Fighters.de Die Finalgegner: BigRed (Cornell University, USA)  und die FU-Fighters 5.9.2000 Abschlußbericht von Raul Rojas   Die "FU-Fighters" sind Vizeweltmeister im Roboterfussball Die FU-Fighters, eine Gruppe von Mitarbeitern und Studenten der Freien Universität Berlin, sind am Sonntag, den 03.09.2000, bei der Vierten Weltmeisterschaft in Roboterfußball in Melbourne, Australien, Vizeweltmeister in der Liga der kleinen Roboter geworden. Nach sieben Tagen intensiver Begegnungen, bei denen die Berliner verschiedene Arten von Robotern eingesetzt haben, standen sie im Endspiel, das sie gegen das Team der Cornell Universität, USA, nur 2:0 verloren haben. Bei Halbzeit stand das Spiel immer noch unentschieden und die Berliner hatten insgesamt einige gute Möglichkeiten, die sie jedoch nicht verwandeln konnten. Auf dem Weg ins Finale wurden die Berliner zuerst Sieger der Gruppe B, danach haben sie im Viertelfinale das Crimson-Team aus Korea, und im Halbfinale die RoboRoos aus Australien deutlich geschlagen. Die Weltmeisterschaft im Roboterfussball, RoboCup, wird jährlich ausgetragen. Es wird in vier Ligen gespielt: Simulationsliga, kleine Roboter bis maximal 18 cm Durchmesser, große Roboter bis maximal 50 cm Durchmesser, und die Liga der Sony Roboter-Hunde. In der Simulationsliga wurde das Team der Universität KarlsruheVizeweltmeister; bei der Liga der großen Roboter hat die Universität Freiburg sich sogar den Weltmeistertitel erkämpft. Insgesamt haben sich für die Endrunde der Liga der kleinen Roboter, 16 Teams aus 12 Ländern qualifiziert. In der Liga der kleinen Roboter wird auf einer Spielfläche von der Größe einer Tischtennisplatte gespielt. Je fünf Roboter kicken den Ball auf jeder Seite und es gibt ähnliche Regeln wie beim Fußball: gelbe und rote Karten, Elfmeter und Freischüsse. Das Spiel ist insgesamt sehr schnell, da die Roboter auf dem kleinen Feld große Geschwindigkeiten erreichen können. Dieses Jahr hat die FU Berlin ein besseres Kombinationsspiel gezeigt: die Formation verwendet nur einen Verteidiger und drei Angreifer, wobei zwei davon Flügelspieler sind, die sowohl defensiv als offensiv eingesetzt werden können. Die Spieler wechseln sich dynamisch in ihren Rollen ab, so daß der zentrale Verteidiger auch häufig als eine Art Libero nach vorne kommt. Der stärkste Bonus der Berliner ist ihr Schußmechanismus, mit dem sie den Ball sehr schnell schleudern können. Die Cornell Universität hat bei dem Turnier einen neuartigen Apparat vorgestellt, mit dem sie den Ball am "Fuß" des Roboters lange Zeit halten kann. Informationen über die FU-Fighters, die amtierenden Europameister 2000 in Roboterfußball, unter ihrer Webseite: http://www.fu-fighters.de. Die Resultate des RoboCup 2000 Turniers sind unter http://www.robocup2000.org zu finden. Prof. Dr. Raúl Rojas, Geschäftsführender Direktor des Instituts für Informatik, Takustr. 9, 14195 Berlin, Tel.: 030/838-75100, Fax: 839-75109, E-Mail: sekr@inf.fu-berlin.de; Internet: http://www.inf.fu-berlin.de	Wettbewerbsberichte RoboCup 2004 (27.6.-5.7.) - Weltmeister! German Open 2004 (1.-4.4.) - Europäischer Meister RoboCup 2003 in Padua (2.-11.6.) - Italienische Reise German Open 2003 in Paderborn (10.-13.4) - Klarer Sieg für die FU-Fighters Das Team der FU-Fighters ist aus Japan zurück - als Vizeweltmeister in der Small-Size-Liga!! German Open 2002 in Paderborn (12.-14.4) - Deutscher Meister Berichte der FU-Fighters in Seattle German Open 2001 RoboCup in Paderborn (8.-10.6.) RoboCup 2000 in Melbourne: Wieder Vize-Weltmeister! Berichte von der EM 2000 in Amsterdam: FU-Fighters sind Europameister FU-Fighters gewinnen beim WDR Computer-Club Robot Soccer Cup Robocup 99 in Stockholm: FU-Fighters werden Vize-Weltmeister