WDR Computer-Club Robot Soccer Cup Paderborn

Die FU-Fighters gewinnen beim WDR Computer-Club Robot Soccer Cup

Bernhard Frötschl

Diese Veranstaltung wurde im Rahmen der Computer Club Nacht des WDR in Paderborn am 11./12. Dezember 99 durchgeführt. Dort wurde ein experimentelles Turnier ausgetragen, an dem 6 europäischen Teams der Small-Size-Liga (RoboCup-Organisation) (max. 18 cm Durchmesser, 5 Spieler, Feld = Tischtennisplatte) und der Mirosot-Liga (FIRA-Organisation) (max. 7.5 cm Durchmesser, 3 Spieler pro Team, Feld etwa halbe Tischtennisplatte) gegeneinander antraten. Dazu waren einige Regelabsprachen bei den 'gemischten' Spielen nötig, z.B. wurde auf dem RoboCup-Feld 3 gegen 3 gespielt ohne Verwendung eines Schußapparates. Ein genauerer Bericht vom Turnier folgt unten.


FU-Fighter "Ronaldo" bei der Siegerehrung

Videos

Kompletter Bericht als Mpg-Video:
Paderborn-Komplett.mpg (202 MB)

Vorbereitungen für den WDR Computer-Club Robot Soccer Cup in Paderborn in verschiedenen Formaten:
PaderbornV.ram (220 kbps Live-Stream), PaderbornV.rm (4,8 MB), PaderbornVa.ram (80 kbps Live-Stream), PaderbornVa.rm (1,8 MB)

1. Spiel gegen VUB AI-Lab der Vrije Universiteit Brussel, Belgien, in verschiedenen Formaten:
Paderborn1-Doku.ram (220 kbps Live-Stream), Paderborn1-Doku.rm (25,5 MB), Paderborn1a-Doku.ram (34 kbps Live-Stream), Paderborn1a-Doku.rm (3,8 MB), Paderborn1-Torwart.ram (220 kbps Live-Stream), Paderborn1-Torwart.rm (1,0 MB), Paderborn1a-Torwart.ram (34 kbps Live-Stream), Paderborn1a-Torwart.rm (0,2 MB), Paderborn1-Doku.mpg (48,1 MB), Paderborn1-Torwart.mpg (1,1 MB), Paderborn1-Torwart.mov (3,9 MB), Paderborn1-Eigentor.mov (2,8 MB).

2. Spiel gegen VUB AI-Lab der Vrije Universiteit Brussel, Belgien, in verschiedenen Formaten:
Paderborn2-Doku.ram (220 kbps Live-Stream), Paderborn2-Doku.rm (24,8 MB), Paderborn2a-Doku.ram (3,4 kbps Live-Stream), Paderborn2a-Doku.rm (3,9 MB), Paderborn2-Doku.mpg (57 MB)

3. Spiel gegen das Mirosot-Team der University of Plymouth, England, in verschiedenen Formaten:
Paderborn3-Doku.ram (220 kbps Live-Stream), Paderborn3-Doku.rm (17,7 MB), Paderborn3a-Doku.ram (34 kbps Live-Stream), Paderborn3a-Doku.rm (2,7 MB), Paderborn3-Doku.mpg (29,8 MB)

Video von der Siegerehrung in verschiedenen Formaten:
PaderbornS.ram (220 kbps Live-Stream), PaderbornS.rm (9,3 MB), PaderbornSa.ram (34 kbps Live-Stream), PaderbornSa.rm (1,4 MB)

Video-Zusammenfassung der Spiele in Paderborn in verschiedenen Formaten:
PaderbornZ.ram (220 kbps Live-Stream), PaderbornZ.rm (7,5 MB), PaderbornZa.ram (34 kbps Live-Stream), PaderbornZa.rm (1,2 MB)

Berichte vom Turnier

In der Vorrunde traten zum einen die RoboCup-Teams (Brüssel und wir) gegeneinander an, zum anderen die Mirosot-Teams (Wien, Dortmund, Plymouth, Poznan). Die ersten jeder Gruppe sollten dann in 'gemischten' Spielen gegen den jeweils anderen Gruppenzweiten spielen, um so die Teilnehmer für das Finale bzw. das Spiel um Platz 3 zu bestimmen. Während unserer Vorbereitungsphase testeten wir u.a. neue Motoren, Elektronik und Stütztechnik, zudem wurden neue Verhaltensweisen und Bilderkennungsalgorithmen entwickelt. Im Video PaderbornV.ram bzw. PaderbornVa.ram kann man uns dabei ein wenig beobachten. Offensichtlich wurde noch nicht genug getestet, wie man gleich im 1. Spiel bemerken konnte ...

1. Spiel gegen VUB AI-Lab der Vrije Universiteit Brussel, Belgien: 2:1

Recht schnell konnte einer unserer Stürmer (Ronaldo) ein Tor erzielen: 1:0 für die FU-Fighters, zu sehen im Video vom ganzen Spiel Paderborn1-Doku.ram, Paderborn1a-Doku.ram oder Paderborn1-Doku.mpg. Nach einigen Aussetzern unsererseits - wie schlechte Hindernisvermeidung etc. - erzielt einer unserer Verteidiger gekonnt ein Eigentor, also 1:1 (zu sehen in Paderborn1-Eigentor.mov). In der Folge dann viel hin und her vor unserem eigenen Strafraum, plötzlich kommt unser Torwart an den Ball und schießt einen Bandendrehball direkt ins gegnerische Tor zum 2:1 Endstand (zu sehen in Paderborn1-Torwart.ram, Paderborn1a-Torwart.ram, Paderborn1-Torwart.mpg bzw. Paderborn1-Torwart.mov). Insgesamt hatten die Brüsseler aber recht starke Probleme mit ihren Stürmern, die sich desöfteren verkeilten und dann regungslos auf dem Spielfeld standen. Wir selber hatten neben den bereits erwähnten Ausweichproblemen auch Probleme mit der Vermeidung des eigenen Strafraums (nur der Torwart darf sich dort aufhalten), so daß noch viel zu verbessern bleibt.

2. Spiel gegen VUB AI-Lab der Vrije Universiteit Brussel, Belgien: 8:0

Unsere Programmierer hatten in der Zwischenzeit einiges an der Verhaltenssoftware verbessert, so daß es bereits zur Halbzeit 5:0 für uns stand, alle Tore wurden durch unsere Stürmer erzielt. Einige davon sind im Video vom 2. Spiel Paderborn2-Doku.rm, Paderborn2a-Doku.rm bzw. Paderborn2-Doku.mpg zu genießen. Nach der Halbzeit schoss einer unserer Angreifer so heftig, daß der Ball ins Aus flog. Auch waren einige ernsthafte Fehlverhalten zu beobachten, u.a. fuhr einer unserer Verteidiger ins eigene Tor. Danach wurde es aber wieder besser: Ein Angreifer besorgte das 6:0, gleich danach luchste unser FU-Fighter Ronaldo dem Gegner schon beim Anstoß den Ball ab und schoß ihn über die Bande ins Tor zum 7:0. Den Endstand 8:0 stellte dann wiederum ein anderer Angreifer her. Danach gab es noch einigen Leerlauf, bei dem u.a. zu bemängeln war, daß unser Torwart bei der Verteidigung zu viel hin und her 'zittert' anstatt in der kurzen Ecke stehen zu bleiben. Danach fuhr er auch noch so stark gegen den Torpfosten, daß er anschließend zu weit im Tor war und schräg stand - was er eigentlich nie tun sollte. Dennoch machte er das Beste daraus und fuhr durch die neuen Möglichkeiten beflügelt ganz aus dem Strafraum heraus hin zum Ball und schoß denselben weit nach vorne. Fazit: Immer noch viel zu tun. Das geplante dritte Spiel gegen die Brüsseler mußte damit nicht mehr stattfinden, da wir als Gruppensieger feststanden.

Halbfinale gegen das Mirosot-Team der University of Plymouth, England: 9:0

Nach einigen Verzögerungen durch Umbauarbeiten konnte das Spiel doch noch stattfinden. Das Team aus Plymouth mußte eine Kamera über unserem Spielfeld testen und hatte Probleme mit dem Funk, so daß wegen des anstehenden Finales nur eine Halbzeit gespielt werden konnte. Man hatte sich vorher auf das größere RoboCup-Feld geeinigt, desweiteren sollte 3 gegen 3 ohne Schußapparat gespielt werden. Zum Schutz der kleineren Roboter brachten wir außerdem Schaumstoffpolster an unsere Vorderfront an. Das Spiel (siehe Paderborn3-Doku.ram, Paderborn3a-Doku.ram oder Paderborn3-Doku.mpg) verlief zu unserer Überraschung dann doch recht einseitig, da wir uns ohne Schußapparat doch wesentlich schwächer eingeschätzt hatten. Dennoch fielen die Tore durch unsere beiden Feldspieler (beide spielten Verteidigung und Sturm) recht schnell. Die Plymouth-Spieler erleichterten einem die Sache aber auch erheblich: sie bewegten sich kaum und wenn doch, so trafen sie den Ball schlecht ... nach 5 Minuten stand es also bereits 9:0 und das Spiel wurde wegen Zeitmangel abgebrochen, das Finale und Siegerehrung auf dem Programm des WDR standen.

Finale gegen das VUB AI-Lab der Vrije Universiteit Brussel, Belgien: 3:1

Die Brüsseler hatten sich im 2. Halbfinale nach Verlängerung und Elfmeterschießen gegen das Team aus Dortmund mit 2:0 durchgesetzt, und traten somit das dritte Mal gegen uns an. Da wir uns im Spiel zuvor recht deutlich durchgesetzt hatten, vereinbarten wir, ohne Schußapparat zu spielen, um das Spiel spannender zu gestalten. Nach einer schnellen 2:0-Führung und einigen Problemen bei unserem Computer-Chef, der manchmal die Spielfeldseiten falsch einstellte (woraufhin sich der Torwart ins andere Tor begab) bzw. das Team im Anstoßmodus spielen ließ, fingen wir ein doch recht schönes Tor der Brüsseler zum 2:1 Halbzeitstand ein. In der verkürzten zweiten Halbzeit schossen wir zu unserer Erleichterung recht bald das 3:1, so daß wir uns schnell zur Siegerehrung (siehe PaderbornS.ram oder PaderbornSa.ram) um 5.45 begeben konnten ... es war ja schon 5:35.

Experimente mit neuem Feld

Das hier vorgeschlagene RoboCup-Spielfeld wurde noch nicht getestet, dafür aber ein Feld mit Kunstrasen (siehe Bild unten), das für gut befunden wurde: Es bietet gute Rolleigenschaften, vermeidet Reflektionen, erleichtert Dribbeln mit dem Ball und wirkt auf den Zuschauer natürlicher. Im Turnier wurde das neue Feld aber noch nicht verwendet.


FU-Fighters auf Kunstrasen im FU-Labor (keine Reflektionen auf dem Feld)


FU-Fighters auf Tischtennisplatte im FU-Labor

Präsentation

Präsentation "Das RoboCup-Team der Freien Universität Berlin" von Peter Ackers, Sven Behnke, Bernhard Frötschl, Wolf Lindstrot, Manuel de Melo, Jong-Gill Park, Raul Rojas, Andreas Schebesch, Mark Simon, Jörg Solger, Oliver Tenchio, Lars Wolter beim WDR Computer-Club Robot Soccer Cup 99 in Paderborn im Format MS-PowerPoint 97 (2,7 MB) und MS-PowerPoint 97 gezippt (2,3 MB)

Links

Computer Club Nacht des WDR
WDR Computer-Club Robot Soccer Cup]
Spielplan und Ergebnisse beim WDR Computer-Club Robot Soccer Cup (teilweise noch falsch)