RoboCup 99 in Stockholm
FU-Fighters werden Vize-Weltmeister
Bernhard Frötschl
RoboCup ist eine jährlich stattfindende Fußballweltmeisterschaft für autonome Roboter und Softwareagenten, die 1999 in Stockholm stattfand. Unser Team, das in der Small-Size-Liga antrat, entstand aus einem Seminar zur Steuerung autonomer Agenten im WS 98/99. Wir sind in der Small-Size-Liga Vize-Weltmeister geworden. Für die zum RoboCup parallel stattfindende Konferenz IJCAI-99 (RoboCup-Workshop) haben wir zwei Veröffentlichungen eingereicht: eine kurze Team-Beschreibung und eine ausführlichere Beschreibung der Steuerungsarchitektur.
Die Vorrunde wurde in Kista ausgetragen, dem Silicon Valley von Stockholm, ca. 20 km vom Zentrum entfernt. Die IJCAI-99 und die Endrunde fand im City Conference Center (nahe dem Kulturhuset) statt. Stockholm und Umgebung sind in jedem Fall eine Reise wert!
Links
Startseite des RoboCup-Wettbewerbes in Stockholm
Beschreibung unsere Gegner
Ergebnisse der Small-Size-Liga auf der RoboCup-Seite in Stockholm
Ergebnisse aller Ligen auf der RoboCup-Seite in Stockholm
RoboCup auf Spiegel-Online (inklusive Live-Videos)
Video von allen Wettbewerben beim Robocup 99 (mit Java-Video-Technik, 400kbps)
Video vom Spiel der FU-Fighters gegen Luckystar (mit Java-Video-Technik, 400kbps)
Bilder
Alle Bilder aus Stockholm befinden hier.
Das Team der FU-Fighters in Stockholm/Kista: Sven Behnke, Bernhard Frötschl, Wolf Lindstrot, Peter Ackers, Raul Rojas, Andreas Schebesch, Oliver Techio, Mark Simon, Martin Sprengel
Berichte
29.7.99 Heute morgen um 9:00 haben die FU-Fighters das Eröffnugsspiel der Small-Size-Liga im RoboCup-Wettbewerb bestritten. In einem aufopferungsvollen Kampf haben unsere Spieler die J-Star-Mannschaft aus Japan mit 10:1 besiegt. In der ersten Hälfte (Spieldauer 2 x 10 Minuten mit gestoppten Unterbrechungen - das reale Spiel dauert ca. 1 Stunde ! ) wogte das Spiel noch sehr hin und her. Dank unserer guten Schußtechnik konnten wir das Spiel in der zweiten Hälfte aber dann doch recht klar zu unseren Gunsten gestalten.
| Tabelle (Gruppe D) | Punkte |
| FU-Fighters | 3 |
| LuckyStar (Singapur) | - |
| Microb 3 (Frankreich) | - |
| J-Star 99 (Japan) | 0 |
29.7.99
Im zweiten Spiel des Tages hatten wir eine schwierige Aufgabe zu bewältigen: Der Sieger der Pacific-Rim-Series, das Team LuckyStar aus Singapur, forderte alles von unseren Roboter: Nach einem schnellen 1:0 durch unsere Kicker, konnten die sehr schnellen und wendigen LuckyStars ca. 1 Minute vor dem Ende zum 1:1 ausgleichen. Ein Torwartfehler der LuckyStars ermöglichte dann doch noch den Siegtreffer zum 2:1. J-Star kam in der Zwischenzeit ohne Spiel zu ihrem ersten Punktgewinn: Microb3 trat wegen Problemen bei der Bilderkennung nicht an - das Spiel wird in diesem Fall mit 4:0 für J-Star gewertet.
Unter http://www.java-video.de/stock99/index.html kann man einen Video (gestreamt mit Java) dieses Spiels finden.
| Tabelle (Gruppe D) | Punkte |
| FU-Fighters | 6 |
| LuckyStar (Singapur) | 3 |
| Microb 3 (Frankreich) | 0 |
| J-Star 99 (Japan) | 0 |
30.7.99
Die Menschheit hat bis dato 3 wichtige Zeitalter erlebt: die Erfindung der Landwirtschaft, die Erfindung der Schrift und die Erfindung des Fußballs. Wir treten nun in eine neue Ära ein: das Zeitalter des Roboterfußballs. Die FU-Fighters haben kampflos das letzte Gruppenspiel mit 4:0 gewonnen: Die Franzosen Microb 3 sind nicht mehr angetreten, nachdem sie die technischen Probleme mit der Videotechnik nicht lösen konnten. Auf diese Art kam auch J-Star zum ersten Gruppensieg. Soviel steht fest: die FU-Fighters sind mit 9 Punkten Gruppensieger in der Gruppe D geworden.
| Tabelle (Gruppe D) | Punkte |
| FU-Fighters | 9 |
| LuckyStar (Singapur) | 3 |
| J-Star 99 (Japan) | 0 |
| Microb 3 (Frankreich) | 0 |
30.7.99
Im letzten Spiel unserer Gruppe konnten die LuckyStar-Kicker aus Singapur das Spiel gegen J-Star aus Japan recht klar zu ihren Gunsten entscheiden und werden uns demnach als Gruppenzweiter ins Viertelfinale begleiten.
| Tabelle (Gruppe D) | Punkte |
| FU-Fighters | 9 |
| LuckyStar (Singapur) | 6 |
| J-Star 99 (Japan) | 0 |
| Microb 3 (Frankreich) | 0 |
Unsere Gegner im Viertelfinale am Montag wird der Zweite aus Gruppe B sein: Das Rogi2-Team aus Spanien - ein nicht allzu schwerer Gegner. Sie setzten sich in einem recht langsamen, aber spannenden Spiel gegen die TPOTS aus Singapur durch. Wesentlich härter wird wohl das Halbfinale sein: Wir treffen auf dem Sieger aus der Partie der 'Flundern' (RoboRoos aus Australien) gegen die 'Flitzer' (Robotis aus Korea). Die RoboRoos sind sehr flach gebaut, schnell, haben zusätzliche Infrarotsensoren und einen großen, pfeilschnellen Torwart, der aber nicht ganz sicher ist. Die Robotis dagegen sind sehr leicht, klein, schell und wendig. Sie treten nur mit einem Torwart und 2 Feldspielern an, da der Rest ihres Teams auf einem anderen Kongress ist, spielen aber auch so sehr stark. Sie verloren z.B. in einem sehr guten Spiel nur knapp gegen den Weltmeisterschaftsfavoriten, das Team Big Red aus den USA, und wurden dadurch Zweiter der Gruppe A, BigRed Gruppenerster. Der letztjährige Weltmeister CMUnited aus den USA steht als Sieger der Gruppe B ebenfalls im Viertelfinale, wird vermutlich aber gegen LuckyStar aus Singapur verlieren.
3.8.99 FU-Fighters Berlin im Weltmeisterschaftsfinale
Die FU-Fighters Berlin erreichten in einem packenden Halbfinale durch ein 5:3 gegen die RobotIS aus Korea das Weltmeisterschaftsendspiel in der Liga der kleinen Roboter (Small-Size-Liga).
Die Spiele werden auf einer umrandeten Tischtennisplatte ausgetragen, jedes Team besteht aus 5 Kickern, die von einem PC mittels Funk gesteuert werden. Der PC "sieht" mit einer Kamera, die etwa 3 Meter über dem Spielfeld angebracht ist.
Das Berliner Team entstand aus einem Projekt an der Freien Universität Berlin. Informatik-Studenten entwarfen und programmierten unter Anleitung des Lehrstuhls für künstliche Intelligenz innerhalb der letzten 9 Monate eine schlagkräftige Robotertruppe. Weitere Informationen zu den FU-Fighters können unter www.fu-fighters.de abgerufen werden.
Die wieselflinken RobotIS, eigentlich die Angstgegner der FU-Fighters, konnten durch gutes Stellungsspiel und vor allem den schnell rotierenden Schußapperat in Schach gehalten werden. Aufgrund von Defensivfehlern wurden allerdings 8 Elfmeter gegen die FU-Fighters verhängt, die aber die RobotIS nie direkt verwandeln konnten. Es sind also noch einige Verbesserungen der Software bis zum morgigen Endspiel um 14 Uhr 15 gegen den Weltmeisterschaftsfavoriten BigRed (Cornell University, USA) nötig. BigRed kam durch ein 5:2 über die LuckyStars aus Singapur ins Endspiel.
Die FU-Fighters hatten im gestrigen Viertelfinale mit dem Team Rogi2 aus Barcelona (Spanien) noch einen relativ einfachen Gegner und erreichten in einem mäßigen Spiel ein klaren 11:0-Sieg. Der heutige 5:3-Sieg war dagegen hart erarbeitet - die Elfmeter zehrten doch sehr an den Nerven der Spieler. Der morgige Gegner BigRed verfügte über eine ausgefeilte Schußtechnik, die auch "echte" Pässe zuläßt. Auch sind sie schnell, groß und wendig, so daß es beinahe unmöglich scheint, gegen sie zu gewinnen. Wir werden natürlich alles tun, um es doch irgendwie zu schaffen. Drückt uns bitte die Daumen !
Aus dem Hauptquartier der RoboCup-Veranstaltung in Stockholm
Die FU-Fighters
Ackers, Behnke, Frötschl, Lindstrot, Schebesch, Simon, Sprengel, Rojas, Tenchio
4.8.99: FU-Fighters Vize-Weltmeister beim RoboCup 99 in Stockholm
Das Berliner Team verlor im Finalspiel der Liga der kleinen Roboter (Small-Size-Liga, F180) klar mit 15:0 gegen den hohen Favoriten BigRed aus den USA (Cornell University).
Die Kicker aus den USA hatten an einigen Stellen deutliche Vorteile im Spiel, die u.a. auf die wesentlich höhere Motorleistung (15 Watt gegenüber 3 Watt) und bessere Reaktionsfähigkeit zurückzuführen sind. Auch hatten die FU-Fighters gelegentlich Probleme mit der Zuordnung der Spieler durch die Bilderkennung: zweimal wurde ein Spieler mit dem Torwart verwechselt, so daß durch falsche Steuerbefehle scheinbar unkontrolliertes Verhalten beim Torwart erzeugt wurde. Lediglich aufgrund des starken Schusses konnten sich die FU-Fighters einige Male aus der Umklammerung befreien und kamen zu einigen Torchancen.
Die BigReds dagegen zeigten variantenreiches Spiel, gutes Vorchecking und eine hervorragende Eckentechnik, was auch durch ihre deutlich größere Masse begünstigt wurde. Auch wurden den Zuschauern auch einige Paßkombinationen geboten, die jedoch nicht, wie das Team der BigReds versicherte, fest vorprogrammiert waren, sondern aus der Situation heraus entstehen: Falls z.B. ein Roboter mit einem Freistoß aus der Ecke direkt auf einen Mitspieler in der Mitte zielt, so schießt dieser direkt Richtung Tor. Dabei bedienen sich die BigReds einer Hubmagnet-Vorrichtung, die genau im richtigen Augenblick ausgelöst wird. Die Schüsse sind dadurch zwar nicht so hart wie die der FU-Fighters, aber vom Timing her wesentlich besser kontrollierbar. Insgesamt konnten die ansonsten ähnlich gebauten BigReds durch diese Vorteile das Spiel beherrschen, so daß das Endresultat doch recht deutlich ausfiel.
Die FU-Fighters konnten bei dieser erstmaligen Teilnahme am Wettbewerb viele wertvolle Erfahrungen sammeln, die sie jetzt in eine neue Version der Roboter einfließen lassen wollen, um im nächsten Wettbewerb, den offenen Europameisterschaften in Amsterdam vom 27.5.-2.6.2000, wiederum vorne mitzuspielen. Das Team ist mit dem Erreichen des Finales hoch zufrieden, zumal vor Beginn der Wettbewerbe kein einziges Trainingsspiel gegen eine andere Mannschaft durchgeführt werden konnte. Sponsoren sind herzlich eingeladen, uns auf dem Weg zur EM in Amsterdam bzw. zur nächsten WM in Melbourne (Australien) im August 2000 finanziell oder materiell zu unterstützen. Das nächste öffentliche Spiel der FU-Fighters wird vermutlich bei der Cebit im März 2000 stattfinden.
Aus dem Hauptquartier der RoboCup-Veranstaltung in Stockholm
Die FU-Fighters
Ackers, Behnke, Frötschl, Lindstrot, Schebesch, Simon, Sprengel, Rojas, Tenchio
Publikationen zu Stockholm
Sven Behnke, Bernhard Frötschl, Raul Rojas, Peter Ackers, Wolf Lindstrot, Manuel de Melo, Mark Preier, Andreas Schebesch, Mark Simon, Martin Sprengel, Oliver Tenchio: RoboCup'99 (F180) Team Description: FU-Fighters, Team Descriptions RoboCup'99, Stockholm, pp. 48-52, 1999.
Sven Behnke, Bernhard Frötschl, Raul Rojas, Peter Ackers, Wolf Lindstrot, Manuel de Melo, Mark Preier, Andreas Schebesch, Mark Simon, Martin Sprengel, Oliver Tenchio: Using hierarchical dynamical systems to control reactive behavior, Proceedings IJCAI'99 - International Joint Conference on Artificial Intelligence, The Third International Workshop on RoboCup, Stockholm, pp. 28-33, 1999.
Sven Behnke, Bernhard Frötschl, Raul Rojas, Peter Ackers, Wolf Lindstrot, Manuel de Melo, Mark Preier, Andreas Schebesch, Mark Simon, Martin Sprengel, Oliver Tenchio: The Soul of a New Machine: The Soccer Robot Team of the FU Berlin, Technical Report B-12/99, Department of Mathematics and Computer Science, FU Berlin, 1999 im Format MS-Word 97 (1,8 MB), MS-Word 97 gezipt (1,7 MB), PS gezipt (3,3 MB), schwarz/weiß PS gezipt (1,5 MB)
Videos aus Stockholm
Video von allen Wettbewerben beim Robocup 99 (mit Java-Video-Technik, 400kbps)
Video vom Spiel der FU-Fighters gegen Luckystar (mit Java-Video-Technik, 400kbps)
Video-Live-Übertragung vom RoboCup auf Spiegel-Online
Endspiele (Wir sind ab 5 Stunden 6 Minuten zu sehen) - falls der direkte Link nicht funktioniert, im Realplayer die Adresse pnm://www.spiegel.de/robocup/robocup04.08.1999.rm eingeben oder die Datei robocup-finals.ram speichern und durch Anklicken starten (Betriebssystem muß entsprechend vorkonfiguriert sein)
Spiele vom 2./3.8 (Viertel-, Halbfinale, Spiele um Platz 3, wir sind hier leider nicht dabei) - kein direkter Link vorhanden, deshalb im Realplayer die Adresse pnm://www.spiegel.de/robocup/robocup02.08.1999.rm? eingeben oder die Datei robocup-prefinals.ram speichern und durch Anklicken starten (Betriebssystem muß entsprechend vorkonfiguriert sein)
Mehrere Videos von BigRed-Spielen, auch gegen die FU-Fighters, finden sich im FU-Fighters-Video-Archiv
BigRed-FU-Fighters (32MB)