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RoboCup WM 2001 - Seattle

Bernhard Frötschl

Am 3. August wird der Anstoß für die mittlerweile fünfte Ausgabe der Weltmeisterschaft im Roboterfußball gegeben. RoboCup 2001 findet dieses Jahr in Seattle, USA, statt. Es treten Roboter in drei Leistungsklassen an: In der Mid-Size-Liga spielen Roboter von bis zu fünfzig Zentimetern Durchmesser. In der Small-Size-Liga spielen Roboter bis 18 cm Durchmesser und in der Sony-Four-Legged-Liga treten die vierbeinigen AIBO-Spielroboter gegeneinander an. Die FU Berlin ist zum dritten Mal in Reihe bei diesem Wettbewerb vertreten: Die legendären FU-Fighters, zweimaliger Vize-Weltmeister und Europameister 2000, werden in der Small-Size-Liga um den Titel kämpfen. Die Humboldt Universität wird in der Sony-Four-Legged-Liga und in der Simulationsliga ebenfalls vertreten sein.

Roboterfußball ist bei Robotik-Forschern in den letzten Jahren populär geworden, weil hier eine komplexe Steuerungsaufgabe gelöst werden muss. Die Spielfeldumrandung und die Gegner müssen erkannt werden, damit die Roboter kollisionsfrei und elegant fahren. Die Steuerung erfolgt automatisch, kein Mensch außer dem Schiedsrichter greift ins Spiel ein. Die Augen der Roboter sind Videokameras: Aus den von ihnen gelieferten Bildern soll die Software die Welt rekonstruieren - mit allen ihren Tücken, mit einem Ball, der sich schnell bewegt, und mit Gegnern, die den Gegner verwirren möchten.

Die Lösung dieser Steuerungsprobleme ist nur die Vorstufe für den Bau von Robotern, die sich in Zukunft in traditionellen Fabrik- und Büroumgebungen zurechtfinden können. Nicht die Umwelt soll an die Roboter angepasst werden, sondern die Roboter an die heute existierenden Fabrikhallen und Büroräume. RoboCup liefert in diesem Sinne eine wichtigen Beitrag für den Vergleich und die Verbreitung der von verschiedenen Forschergruppen entwickelten Methoden. Dieser Tatsache wurde Rechnung getragen durch die diesjährige Einrichtung eines Schwerpunktprogramms über autonome mobile Roboter durch die DFG, ein Programm, an dem verschiedene RoboCup-Teams aus ganz Deutschland teilnehmen.

In diesem Jahr zeigen die FU-Fighters neue Hard- und Software. Die neuen Roboter fahren mit omnidirektionalen Rädern, so dass sich der Roboter-Körper ohne Rotation in jede beliebige Richtung bewegen kann. Der Roboter "schwebt" auf drei Rädern, die synchron ihre Aufgabe erledigen. Außerdem haben die Roboter jetzt eigene Augen, d.h. eine Kamera im Roboter, und sind nicht von einer Kamera an der Decke über dem Spielfeld abhängig. Mit der Kombination aus kleiner Videokamera und Spiegel sind die einzelnen Roboter in der Lage, autonom die Umwelt zu erfassen und zu erkennen. Von den 21 internationalen Teams, die in Seattle an der Small-Size-Liga teilnehmen, gibt es nur vier, die mit einer solchen Kombination antreten werden.

RoboCup 2001 wird wahrscheinlich der härteste Wettbewerb sein, der bisher stattgefunden hat. Die FU-Fighters haben sich gut dafür vorbereitet und der erste Sieg liegt einfach in der Teilnahme an diesem Wettbewerb, wo ähnlich zur Formel 1 jedes Jahr die Leistungslatte höher gelegt wird.

Webseite Small-Size-Liga

Videos

Die ersten Tore der FU-Fighers-Omni im Local-Vision-Derby gegen die Viperoos (Endstand 3:0) im Mpg-Format:

Erstes Tor (0,9 MB): Seattle-FULocal-Viperoos-Tor1.mpg Drittes Tor (3,1 MB): Seattle-FULocal-Viperoos-Tor3.mpg

Berichte

Die FU-Fighters weiter im Rennen

Bei der diesjährigen Weltmeisterschaft in Roboterfussball in Seattle, USA, ist es einigen deutschen Teams gelungen, ins Viertelfinale zu kommen. In der Liga der mittelgrossen Roboter spielen weiter Teams aus Freiburg, Stuttgart und von der GMD. In der Liga der kleinen Roboter (bis 18 cm Durchmesser) sind die Berliner FU-Fighters ins Viertelfinale vorgestossen.

Die Roboterfussball-Weltmeisterschaft, kurz RoboCup, wurde 1997 ins Leben gerufen und findet jedes Jahr statt. Bei der diesjährigen fünften Ausgabe des RoboCups sind in der Liga der kleinen Roboter 21 Teams an den Start gegangen. Die FU-Fighters gewannen souverän ihre vier Spiele der Vorrunde mit 28 geschossenen Toren und ohne Gegentor.

Die Berliner zeigen bei diesem Turnier ein Team aus heterogen gebauten Robotern. Markenzeichen der FU-Fighters war immer ihr starker Schussapparat - eine rotierende Metallplatte. Diese befindet sich noch immer in den Robotern, die mit zwei Rädern fahren, den sogenannten Classic-FU-Fighters. Der Kern des neuen Teams sind aber Roboter, die mit drei omnidirektionalen Rädern fahren. Mit diesen neuen Rädern ?schweben? die Roboter über das Spielfeld und brauchen nicht zu drehen, um zum Ball zu fahren. Sie setzen den Gegner stark unter Druck, schiessen aber wegen ihres kleineren Schussapperates nicht so hart wie die Classics.

Die FU-Fighters spielen deswegen zumeist mit drei omnidirektionalen Robotern (Torwart und 2 Flügelspieler) und zwei Spezialisten: ein Libero, der sehr breit ist und einen fast ebenso breiten Schussapparat besitzt, und ein Classic-Stürmer mit starkem Schuss.

Eine interessante Neuerung haben die Berliner auch in der Vorrunde gezeigt: kleine Roboter, die ihre eigene Videokamera tragen. Die Kamera ist nach oben auf einen direkt darüber montierten gewölbten Spiegel gerichtet, wodurch der Roboter eine Rundum-Sicht des Feldes (Omni-Vision) erhält. Nur wenige Teams aus der ganzen Welt arbeiten mit eigenen lokalen Kameras, da deren Bilder viel schwieriger zu verarbeiten sind. Die Berliner Roboter fahren aber sicher zum Ball und schiessen auch Tore. Als Basis wird dabei der omnidirektionale Antrieb benutzt. Dieses zweite Team der Berliner, genannt FU-Fighters-Omni, trat gegen drei andere Teams mit lokaler Kamera im Local-Vision-Derby an. Durch drei klare Siege wurden die FU-Fighters-Omni Sieger dieses Wettbewerbs.

Der nächste Gegner ist der Schwierigste? sagt man im Fussball. Aber im Fall der FU-Fighters ist der übernächste Gegener der Schwierigste. Das Team RoGi aus Spanien konnte schon mehrfach besiegt werden, so dass es auch diesmal zu schaffen ist. Sollten die FU-Fighters ins Halbfinale kommen, werden sie auf das Team Lucky Star aus Singapur treffen. Lucky Star hat keine grosse Roboter, die Roboter fahren und schiessen aber sehr präzise. Sie nutzen jede Schwäche sofort aus. Gegen eine solche Mannschaft darf man nicht die kleinste Schwäche zeigen, auch werden nicht viele Gelegenheiten geboten, selbst ein Tor zu schiessen.

An diesem Donnerstag um 9 Uhr spielen die Berliner im Viertelfinale und um 16 Uhr im Halbfinale (wenn sie weiter spielen). Mehr Information erhält man unter: www.fu-fighters.de

Aus Seattle, die FU-Fighters

Raul Rojas, Sven Behnke, Bernhard Frötschl, Felix von Hundelshausen, Mark Simon, Oliver Tenchio, Lars Wolter, Kirill Koulechov, Lars Knipping, Andreas Haferburg, Sandra Städele

Abschlussbericht

Leider haben wir das Halbfinalspiel gegen die Lucky Stars aus Singapur mit 0:4 verloren. Aber auch die zweimaligen Weltmeister Cornell Big Red aus den USA leisteten sich einen Ausrutscher im Halbfinale und verloren 0:1 gegen die Field Rangers aus Singapur, die wir in der Vorrunde mit 3:0 besiegt hatten. In einem super spannenden Spiel um Platz 3 mussten wir uns dann aber doch gegen Cornell Big Red mit 5:6 geschlagen geben. Im Finale setzten sich dann erwartungsgemaess die Lucky Stars gegen die Field Rangers mit 3:0 durch.

Wir koennen uns mit dem Turniersieg im Local Vision Derby troesten (hier duerfen nur Kameras auf den Robotern anstatt einer Kamera ueber dem Spielfeld benutzt werden) - 3 andere Teams nahmen daran teil, gegen die wir klar gewinnen konnten.

Herzlichen Gruss aus Seattle,

Bernhard Froetschl FU-Fighters

Liga der kleinen Roboter - Tabelle nach der Vorrunde

Viertel-Final-Spiele, 9. August

Gruppe 1

Gruppe 2

Semi-Final-Spiele, 9. August

Weitere Spiele

Final-Spiele, 10. August

Liga der kleinen Roboter - Local Vision Derby

3. August

8. August

Endstand Local Vision Derby