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RoboCup 2005

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Das Doppelwunder von Osaka

Wir sind Welt- und Vizeweltmeister!

Als wir von Berlin am 9. Juli nach Osaka flogen, um am RoboCup 2005 teilzunehmen, hätten wir nie gedacht, dass wir so weit in Turnier kommen würden. Wir waren mit dem Bau der Roboter verspätet wie noch nie. In vorherigen Jahren hatten wir bereits in April einen Prototyp der kleinen Roboter in den Händen, und alle fünf Roboter etwa in Mai. Diesmal wurden die neuen small-size Roboter in einer Hauruck-Aktion in den letzten vier Tagen vor unserer Abreise zusammengebaut! Stunden vor dem Abflug haben wir noch gelötet und Teile gefräst, sowohl für die kleinen als auch für die großen Roboter. Die großen Roboter habe ich nicht ein einziges Mal zu viert oder zu fünft vor unserer Abreise fahren sehen. Nur einzelne Roboter wurden getestet. Die kleinen Roboter haben zum ersten mal bei RoboCup 2005 zusammengespielt.

Für die Verspätung gab es viele Gründe. Unsere neue Steuerungsplatine wurde erst in Januar fertig und vorher konnten wir keine großartigen Tests machen. Bei der WM 2004 in Lisabon hatten unsere kleinen Roboter so viel gelitten, dass sie mehrere Monate außer Gefecht und ohne Elektronik waren. Roboterleichen lagen überall in unserem RoboCup-Raum und wir könnten die Roboter nicht fertig bauen. Dasselbe galt für die großen Roboter, bei denen ein Fehler in der USB-Schnittstelle die Elektronik immer wieder zum Absturz brachte - ein Fehler der uns monatelang plagte. Ohne Elektronik konnten wir nur an der Software arbeiten aber wenig testen.

Aber über diese ganzen Probleme wird unten zu berichten sein.

Samstag: Flug

Schon die Anreise Richtung Osaka ist ein logistischer Alptraum. 320 kg wiegt unsere gesamte Ausrüstung: Computer, Bildschirme und Roboter. Drei Wochen vor dem Flug hatten wir bereits 140 kg per Lufttransport vorausgeschickt, aber 180 kg mussten wir selbst als "Handgepäck" tragen. Die Beamten in Tegel hatten noch nie so etwas erlebt: 20 kleine Roboter und vier große Roboter im Handgepäckkoffer! Dazu drei große Dell-Rechner und sieben Laptops, plus die privaten Laptops der Teammitglieder. Wir hatten soviel Rechenleistung an Bord wie ein ganzer Fachbereich noch vor zehn Jahren nur hatte. Im Flug selbst schliefen wir tief bis zur Landung: die letzten vier Tage ohne Schlaf machten sich bemerkbar. Dazu kommt, dass Mark, unser Star-Operator, erkrankt war. Ohne ihn, wie Oliver einige Stunden zuvor bemerkt hatte, könnten wir uns die ganze Reise sparen, weil die kleinen Roboter nicht gesteuert werden könnten.

Aber allen logistischen Problemen zum Trotz landeten wir in Osaka. Die Zollbeamten waren mit unseren Koffern perplex: wir haben mehr als 200 Teile angemeldet und der Zoll sollte sich jetzt inspizieren. Die Beamten fragen aber nur wie viele Kisten und Koffer wir hätten (siebzehn!) und ließen uns durch. Kopfzerbrechen bereitete uns die Tatsache, dass das Hotel weit vom Flughafen ist, auch weit vom Austragungsort von RoboCup 2005. In den nächsten Tagen würden wir häufig Taxis benutzen müssen; wenn aber ein Taxi von Flughafen bis zum Zentrum 140 Euro kostet, sind die Kosten nicht trivial und mit Post vom Bundesrechnungshof in 2006 muss ich vielleicht rechnen.

Montag: die Pannen beginnen

Montag fuhren wir mit unserer Ausrüstung zur WM-Halle, dem Messegelände von Osaka. Wir teilten uns in zwei Gruppen auf: eine Gruppe wird die große Roboter in Halle 4 betreuen, die zweite Gruppe wird in Halle 5 die kleine Roboter steuern. Beide Hallen sind weit auseinander, in den nächsten Tagen werden wir täglich mehrere Kilometer hin und zurück laufen.

Es beginnt dann die Vorrunde des Grauens. Wir sind, mit RoboCup 2005, bereits vierzehn mal auf Turnieren gewesen,: sieben WMs und sieben europäische Turniere. Noch nie hatten wir ein Problem mit der Kamera gehabt. Diesmal meldete sich jedoch eine unserer zwei Videokameras nur kurz und verabschiedete sich dann lautlos: die Kamera hat den Geist aufgegeben. Wenn es für die kleine Roboter ein Super-Gau gibt, ist dies der Verlust der Computervision. Einäugig, mit nur einer Videokamera können wir nicht spielen.

Zum Glück leben wir sieben Stunden voraus. Mann kann früh am Montag in Deutschland anrufen und eine Kamera bestellen, per Nacht-Luftpost. Christian Zick meldet sich auf meinen Anruf in Berlin, um 8:00 Uhr, schreibt die Nummer von der Kamera und es beginnt die Jagd nach der Marlin FC046C Kamera. Der Hersteller in Thüringen ist sehr hilfsbereit und findet, noch am Montag, eine Kamera dieses älteren Modells. In Osaka ist es schon spät, als die Mitteilung kommt: Kamera kann morgen Dienstag antreffen, mit persönlichem Kurier für 2700 Euro, oder Mittwoch früh, für 300 Euro Versandkosten. Wir entscheiden uns für den Mittwoch, da unser erstes Spiel erst um 15:00 stattfindet. Die Zeit sollte ausreichen, um die Kamera rechtzeitig zu bekommen. In der Zwischenzeit benutzen wir eine ausgeliehene Kamera von dem Team aus Stuttgart, das wir allerdings wieder am Mittwoch zurückgeben müssen.

Die großen Roboter werden inzwischen zusammengebaut (sie wurden zerlegt nach Osaka transportiert). Das Software-Team feilt an dem Verhalten und der Computervision. Die Aufregung ist nicht so groß wie beim small-size-Team, wo die Roboter immer noch nicht richtig fahren.

Zum ersten Mal überhaupt stehen mehr als ein small-size-Roboter auf dem Spielfeld. Mark ist allerdings entsetzt. Die Roboter schwingen, wie von Parkinson befallen, können nicht richtig zum Ball fahren und die Abstimmung der Elektronik mit dem Gyroskop auf dem Roboter scheint nicht zu funktionieren. Zu allem Überfluss haben wir bis zum Ende des Tages bereits zwei Motoren verbrannt. In Lissabon war dies unser größtes Problem, die Motoren sind uns ausgegangen, da wir so viele verbrannt haben. Nach Osaka haben wir 17 Ersatzmotoren mitgebracht, aber bis zum Start des Turniers werden wir sechs verbrauchen. Eine Lösung ist notwendig, wir müssen die Regelung sanfter stellen, oder wir werden bis zum Ende des Turniers keine Roboter mehr haben.

Allerdings kann Fabian die Regelung nicht ohne weiteres umstellen. Die Software ist noch nicht ganz fertig. In Januar war Artem Petakov zu uns ins Team gekommen, und auf seinen Vorschlag hin haben wir vereinbart den ganzen Steuerungsrahmen umzuschreiben. Auf meine Frage, wie lange das Umschreiben dauern würde, sagt er "drei Monate ungefähr". Wir haben aber den Aufwand vollkommen unterschätzt. Das Umschreiben erstreckte sich von Januar bis Anfang Juli, fast sechs Monate! Tausende Zeilen Code werden von Mark, Artem und Bastian umgeschrieben. Es war eine Gewaltaktion, wovon wir uns mehr Flexibilität in der Steuerung versprachen. Als wir nun aus Berlin am 9. Juli abreisten, war das gesamte Programm noch nicht fertig. Da wir aber sowieso bis zum Abflug nur Roboter bauten, gab es keine Zeit über die Software nachzudenken. Mark, Artem und Bastian werden es schon richten . aber ob wir so viel Glück haben werden bis zum Anfang des Turniers fertig zu werden, wussten wir nicht. Ähnlich verhielt es sich mit den großen Robotern. Die Software war auch umgeschrieben und echte harte Tests haben bis zur Abreise nicht stattgefunden. Einzelne Roboter fuhren schnell und zielstrebig zum Tor, wie sich aber das Team verhalten würde, war eher ungewiss.

Dienstag

Dienstag arbeiten Mark und Fabian an der Regelung der Roboter. Wir reduzieren das maximale Steuerungssignal auf 75%, so dass die Motoren weniger Strom bekommen und weniger gefährdet sind. Es scheint zu funktionieren, da wir in den nächsten Tagen nur vereinzelt Motoren verlieren. Das Zittern der Roboter geht aber weiter. Sie lassen sich nicht glatt steuern, und wir versuchen alle bekannten Tricks. Wir lassen den Computer das Verhalten der Roboter lernen, aber so gut wie der Prototyp in Berlin gefahren war, fahren die Roboter jetzt nicht. Bastian und Artem schreiben noch die letzten Teile des Steuerungsprogramms um, so dass ein Tag vor dem Anpfiff ein zu "95%" (wie Bastian sagt) fertiges System vorliegt.

Die großen Roboter sind alle schon aufgebaut und es werden die Spiegel mit Metallträgern (statt bisher Plexiglas) gesichert. Wir beobachten das Philips-Team, einen möglichen Konkurrenten. Die Philips-Roboter, mehr als 30 Kg schwer, enthalten eine Stahlfeder, die gespannt wird. Damit können die Philips-Roboter quer durch das Feld schießen, mehr als einen Meter hoch! Dagegen gibt es keine Verteidigungsstrategie. Man muss einfach schneller als sie am Ball sein und den Schuss verhindern.

Mittwoch: Lost in Translation

Mittwoch mache ich mich auf den Weg zum Flughafen: um 8 Uhr landet die Maschine aus Frankfurt mit unserer Kamera. Allerdings kennt keiner das Büro von Lufthansa am Flughafen, nicht mal das Informationsbüro. Ich irre im Flughafen hin und her, bis jemand in Informationsbüro Lufthansa-Cargo anruft. Sie sind nicht am Flughafen, sondern in einem Gelände draussen. Ich rede mit der Person am Telefon (japanischer Akzent = kursiv):

- Are you waiting for cargo?
- Yes, a camera for me just arrived in the Lufthansa plane.
- Ok, then call again in two hours.
- No! I can't wait. I need the camera.
- Ok, give me your telephone number and I will call in two hours.
- I don't have a telephone, I am at the airport.
- Ok, give the number of your cargo.
- It is 347874929
- Then I will call you when it is ready. Give me your telephone number.
- I don't have a telephone, I am at the airport.
- We are not at the airport. My computer shows your cargo has arrived. I only need now your telephone number.
- I don't have a telephone! I don't have a telephone! I don't have a telephone! Tell me where you are and I will come right now.
- We are in building 2, take the bus in front of Hotel Nikko and ask the driver.
- Good, then I am coming now.
- Ok, when you arrive call me from your cellular telephone.
(nach einem neuen Irrgang im Flughafen finde ich den Bus Richtung Cargo-Gelände)

- Where do you want to go?
- To Lufthansa, cargo area
- OK, fill this form
(Das Formular ist natürlich in Japanisch, ich fülle es aus so gut ich kann)

- Please write here your telephone number.
- I don't have a telephone
- Write the telephone you have.
- In Germany?
- No, your cellular telephone
(Hier erkenne ich schließlich, dass ein Mensch ohne Handy in Japan nicht mehr vorstellbar ist, ich schreibe eine Phantasienummer im Formular) - Thanks, you can take the bus.
Drei Stunden nach meiner Ankunft am Flughafen habe ich Lufthansa und die Kamera gefunden, ich muss aber durch den Zoll.

Zollbeamter: Please fill these forms

(natürlich alle auf Japanisch. Ein freundlicher Lufthansa-Mitarbeiter, ein Japaner, übersetzt mich das Formular und ich fülle es aus)

- Ok, now write here your telephone number
(ich schreibe die Phantasiezahl ohne zu protestieren) - Now we need your address
(ich schreibe Hyatt Hotel, obwohl wir in der Jugendherberge sind) - Now you can go to pick up your camera, but please write here your telephone number.
(ich schreibe .)

Ich fahre zurück zum Messegelände, froh die Kamera endlich zu haben, unser erstes Spiel findet in ein paar Stunden statt. Aber Mark dämpft meine Erwartungen: "Die Roboter fahren nur Sch.", so lautet die frohe Botschaft bei meiner Ankunft.

Bei den großen Robotern spielen wir um 16:00 gegen die Universität Uppsala. Der schwedische Roboter hat ein ausgefallenes Design: besteht aus konzentrischen Kreisen mit allen Komponenten. Aber Uppsala haben wir bereits zwei Mal bei anderen RoboCup-Teilnahmen besiegt und diesmal wird es nicht anders. Unsere Roboter gewinnen 8:0, Uppsala ist ziemlich schwach. Der Sieg ist ermutigend, weil unsere Roboter seit Lisabon 2004 zum ersten Mal wieder zusammen gespielt haben.

Der nächste Gegner ist Team Orient, von der Universität Tokyo. Das Team ist uns nicht bekannt, scheint neu im internationalen Geschäft zu sein. Die Universität Tokyo ist allerdings für Japan das, was Harvard für die USA ist, d.h. die renommierteste Universität, und es ist zu befürchten, dass sie sehr gut spielen. In unserer Gruppe sind sechs Teams und nur drei gehen in die nächste Runde. Wir müssen besser spielen als drei Teams.

Gegen Team Orient spielen unsere Roboter gut und machen Druck. Allerdings ist auch Team Orient gut aufgestellt, es gibt gute Aktionen auf beiden Seiten, und mehr als einmal sieht es so aus, als ob unsere Roboter punkten könnten. Der Spiel endet Null zu Null, wir sind aber zufrieden, da unsere Roboter sich keine Blöße gegeben haben.

Bei den kleinen Robotern haben wir Glück: der erste Gegner ist ZJUNlict, eine nicht so starke chinesische Mannschaft. Unsere Roboter schwingen schon weniger und wir gewinnen locker 5:0. Allerdings hätten wir 2004 dieses Team mit 10:0 vom Platz gefegt - die Umstellung unserer Software ist noch nicht fertig und es gibt unzählige Bugs. Unsere Roboter versuchen die Freistöße des Gegners zu verwandeln, dies bringt uns eine gelbe Karte. Aber der Sieg gibt uns Zeit bis zum Spiel gegen den schwierigsten Gegner in unserer Gruppe, die Field-Rangers aus Singapur, die 2001 Vizeweltmeister gewesen sind. Das Spiel ist so wichtig, dass wir beschließen einen Computer ins Hotel zu nehmen. Mehrere Stunden lang werden die Fehler gesucht und korrigiert, gegen halb vier morgens ist der neue Code fertig.

Donnerstag: die Katastrophe

Donnerstag früh schalten wir unseren Code-Server ein: die Stromversorgung verabschiedet sich. Wir haben unseren Code-Server verloren und alle Änderungen der letzten Tage! Mit nur einer Stunde Zeit, um den Computer wieder im Gang zu setzen, bitten wir um eine Verschiebung des Spiels auf 20 Uhr, was auch gewährt wird. Inzwischen korrigieren wir weiterhin andere Stellen im Code, unser Code-Server kommt inzwischen gegen Mittag wieder online und wir können das neue Programm kompilieren. Die kleinen Roboter fahren schon besser. Wir denken es wird ein knappes Spiel.

Am Abend, 20 Uhr, haben wir etliche Zuschauer. Alle wollen das Spiel zweier Spitzenteams sehen. Das Spiel wird angepfiffen und wir erleben eine böse Überraschung: unsere Spieler schwingen wie verrückt, verlieren den Ball und formieren sich falsch, überall im Spielfeld. Der Torwart geht aus dem Tor spazieren und kommt nicht zurück. Wir sind ratlos. Die Field Rangers gewinnen 4:0 und es ist reines Glück, dass wir nicht noch mehr Tore kassieren. Es ist die absolute und totale Niederlage, so schlecht haben wir noch nie gespielt. Ich sage Bastian, "na ja, wenn wir verlieren, zumindest dann auf eindrucksvolle Weise, mit fliegenden Fahnen in den Untergang".

Während die small-size-Roboter in den Abgrund blicken, haben sich die mid-size-Roboter den ganzen Tag gut bewährt. Gegen die chinesische Mannschaft der Jiao-Long Universität gewinnen unsere Roboter 3:2. Wichtiger jedoch ist, dass wir danach gegen Winkit aus Japan Unentschieden spielen. Winkit ist der amtierende Vizeweltmeister und ein sehr schnelles Team. Sie treten mit neuen Robotern in den Wettbewerb. Wir haben bis heute gegen sie nur verloren, aber diesmal halten wir gut die Stellung und das Spiel endet 1:1. Mit diesem Spielstand haben wir uns für die nächste Runde schon fast qualifiziert, da am nächsten Tag nur ein Spiel gegen eine unbewegliche iranische Mannschaft stattfinden soll.

Freitag: Fußballkrimis

Im Hotel haben wir darüber gerätselt, was mit den kleinen Robotern geschehen sein mag. Unsere einzige Erklärung ist, dass die EXE-Datei korrumpiert war. Aber wir messen nach und finden schnell die Erklärung: der Trigger für die Videokameras hat sich verstellt. Die Videokameras arbeiten nicht koordiniert und liefern Bilder fast zufällig! Uns ist klar, was geschehen ist: die Roboter waren blind während des Spiels, die Computervision hat durch dieses Hardwarefehler versagt! Der Fehler wird schnell behoben und wenige Minuten danach fahren die Roboter sicher und schießen Tore. Erster Leidtragender ist Owaribito aus Japan, der von unserem Team geschlagen wird, 7:0, ein Ergebnis wie in den alten Zeiten.

Obwohl unser Team Fortschritte macht, plagt uns ein Software-Fehler. Das Steuerungsprogramm stürzt unerwartet ab, mitten im Spiel. Und der Absturz ist schwer zu beheben, wir müssen den Computer neu initialisieren, was mehrere Minuten dauern kann. Gegen Plasma-Z, den Meister aus Thailand, können wir uns keine Fehler erlauben. Der Gewinner geht in die nächste Runde, da wir das Spiel gegen die Field Rangers verloren haben.

Das Spiel gegen Plasma-Z ist hart, aber wir liegen vorne. Plasma-Z ist schnell, unsere Roboter auch. Bis zur zweiten Hälfte gewinnen wir 2:0. Da wir aber bereits zwei Abstürze erlebt haben, sind wir gezwungen, time-outs zu nehmen, aber wir haben bereits alle time-outs erschöpft. Es laufen die letzten 90 Sekunden des Spiels, als die Katastrophe geschieht: Systemabsturz, unsere Roboter stehen still auf dem Feld! Plasma-Z kann mit stehenden Robotern ein Tor schießen und wir haben kick-off. Es bewegt sich keiner von unseren Robotern: der Schiedsrichter wartet und gibt den Ball frei. Der Spieler von Plasma-Z nimmt der Ball und fährt geradeaus zum Tor, dort wartet unser toter Torwart. Der Plasma-Z-Roboter entscheidet, geradeaus auf den Torwart zu zu fahren und schiebt unseren Roboter fast 25 cm weit! Der Schiedsrichter pfeift Foul und wir haben Freistoss. Es sind die letzten fünf Sekunden, der Freistoß wird nicht mehr ausgeführt und wir gewinnen 2:1 ! Plasma-Z protestiert, sie argumentieren, dass ein toter Roboter nicht gefoult werden kann, aber der Schiedsrichter akzeptiert das Argument nicht und wir gewinnen, trotz 90 Sekunden mit stehenden Robotern. Schließlich erklärt Plasma-Z, dass sie das Resultat akzeptieren. Wir haben uns in die nächste Runde gerettet!

Bei den großen Robotern gibt es einen zweiten Fußballkrimi. Unsere Roboter treten in der zweiten Zwischenrunde gegen Philips an, die hart schießenden Roboter. Das Spiel ist sehr ausgeglichen, unsere Roboter können mehrmals die Philips-Schüsse verhindern oder stoppen. Dann aber schießt ein Philips-Roboter hoch gegen den Torwart sodass dessen Kameraturm beschädigt wird. Der Spiegel fällt und der Torwart steht ohne Augen nur rum. Mit dem Nachschuss kann Philips das zweite Tor erzielen. Wir verlieren das Spiel, aber wir können noch durch einen Sieg gegen die dritte Mannschaft in der Gruppe in der nächsten Runde weiterkommen.

Gegen die koreanische Mannschaft DIT-RC gelingt uns ein nicht gefährdeter Sieg 4:0. Wir avancieren in die nächste Runde der letzten acht Mannschaften und es wird deutlich, dass unsere Roboter viel besser spielen als 2003 und 2004. Sie sind immer am Ball, die Farberkennung scheint viel besser zu sein, und sie sind schnell. Unsere Roboter vermitteln den Eindruck, dass sie die schnellsten des ganzen Turniers sind. Eine gute Voraussetzung, um im Turnier weiter zu kommen.

Samstag: Wiederauferstehung

Durch das verlorene Spiel gegen Field Rangers haben wir ein unangenehmes Problem. Wir sind weiter im Turnier, aber wir müssen nun gegen die besten Teams spielen: Lucky Star, Carnegie Mellon und Cornell, das sind die nächsten drei Gegner. Lucky Star war Weltmeister 2001, Carnegie Mellon 1997 und 1998. Und Cornell, unsere ewigen Widersacher, sind vierfache Weltmeister gewesen. Wir als amtierende Weltmeister gegen drei frühere Weltmeister! Cornell dagegen hat eine sehr einfache Gruppierung in der Vorrunde bekommen, danach nur schwache Gegner und kann sich gezielt auf das Spiel gegen uns vorbereiten, vorausgesetzt, wir kommen noch so weit.

Dann geschieht aber ein Wunder: ich schlage Mark vor, von 50 auf 36 Frames pro Sekunde umzuschalten und Mark ändert noch die Beschleunigungsrampe der Steuerung. Auf einmal fahren die Roboter viel glatter und präziser! Unser Team zeigt wieder das gewohnte Bild der FU-Fighters!

Das Spiel gegen Lucky Star wird angepfiffen, wir haben immer noch einen Software-bug, der zum Absturz führen kann und deswegen fassen wir nichts an. Wir fahren das ganze Spiel im Autopilot. Lucky Star tritt schnell an, drückt uns gegen die Wand, aber unsere Roboter verteidigen sich gut und erzeugen auch Druck. Es geht hin und her auf dem Spielfeld. Ein Abpraller bringt Lucky Star 0:1 in Führung, aber wir können ausgleichen. Die zweite Hälfte ist ähnlich hart erkämpft, bis einer unserer Roboter mit einem hohen Schuss das zweite Tor erzielt! Dann aber geht es los mit den Diskussionen: Lucky Star will das Tor annulliert haben, weil das Netz über dem Tor zu locker hängt. Sie argumentieren, dass ihr Roboter das Netz nach hinten gedrückt hat und damit das Tor erst möglich gemacht hat. Nach mehreren Minuten Stillstand entscheidet der Schiedsrichter, dass das Tor zählt. Wenige Minuten danach ist das Spiel beendet und unsere Roboter haben zum ersten Mal im Turnier richtig gut gespielt! Bastian ruft in die Menge "we are back!"

In der mid-size Liga haben wir im Viertelfinale ein schwierigen Gegner, das Team Minho aus Portugal, mit einem ähnlich harten Schuss wie Philips. Wir haben aber beobachtet, dass Minho indirekte Freistösse immer direkt verwandelt: sie schießen direkt in die Mauer der Roboter und hoffen auf einen Abpraller ins Tor. Fabian, Ketill und Fabus, in Absprache mit Winkit, entwerfen eine Strategie: bei Freistoß von Minho werden unsere Spieler einfach aus der Schusslinie gehen und das Tor total offen lassen. Wenn Minho so ein Tor schießt, zählt es nicht, da es indirekter Freistoß ist. Das ist eine sehr riskante Strategie und uns ist etwas bange, ob es überhaupt gut gehen wird.

Das Spiel gegen Minho wird angepfiffen und beim ersten Freistoss geschieht es: unsere Roboter bilden seitlich des Minho-Roboters Spaliere mit freier Bahn zum Tor! Minho schießt ins Tor, trifft, der Schiedsrichter erklärt es für nichtig und gibt uns den Ball zurück. Sieben oder achtmal wiederholt sich die Szene, und die Zuschauer, die inzwischen unsere Strategie verstanden haben, lachen sich tot. Nur die Portugiesen lachen nicht. Sie kochen vor Wut, sie werden vorgeführt. Aus dem Spiel ergibt sich schließlich ein Tor für jede Mannschaft und die Halbzeit endet 1:1.

Für die zweite Hälfte schalten wir unser "Spalier" ab und spielen wieder normal. Die Portugiesen dagegen schicken jetzt immer zwei Roboter zum Ball, so dass zwei Roboter den Ball berühren und damit die Freistöße indirekt werden. Dies haben sie aber nie geübt und das Resultat ist, dass sie sich mit dem Ball immer wieder verheddern und nie einen gefährlichen Schuss zustande bekommen. Mit einer Ausnahme: aus dem Feld heraus schießt ein Minho-Roboter einen unseren Roboter an, der Ball prallt ab und mit grosser Kraft in ihr eigenes Tor hinein. Wir gewinnen am Ende 2:1!

Im nächsten Spiel haben wir die Osaka-Trackies als Gegner. Diese haben die Stuttgarter-Cops, die eigentlichen Favoriten, zuvor geschlagen. Während die Stuttgarter mit der Niederlage hadern, laden wir die Akkus für das Spiel gegen die Trackies.

Gegen die Trackies sind unsere Roboter besser, sie sind immer schneller am Ball. Gegen Ende der zweiten Hälfte führen wir mit wohlverdientem 2:1. Dann aber rächt sich die Tatsache, dass wir nicht genug Zeit hatten, um unsere Akkus zu laden. Fast drei Minuten vor Schluss fangen unsere Roboter an, stehen zu bleiben. Eins, zwei, drei sind außer Gefecht, bis am Ende nur noch der Torwart gegen die Trackies auf dem Feld steht. Minutenlang rettet der Torwart mit letzter Kraft alle Schüsse und Angriffe der Trackies. Das Spiel wird beendet und wir stehen im Endspiel der mid-size Liga!

Gleichzeitig spielen die kleinen Roboter in Halle 5 gegen Carnegie Mellon. Die erste Halbzeit schließt mit 1:1, wobei wir ein großes Manko haben. Für das Spiel gegen die Field Rangers hatten wir die Mauer verstärkt. CMU spielt aber mit Pässen und so sollten wir nur zwei Roboter in der Mauer haben und einen Roboter als Manndecker. Wir wagten aber nicht, den Computer anzufassen, er könnte abstürzen und wir wollen deswegen kein time-out kassieren. CMU schießt einen Pass nach dem anderen und es wird sehr gefährlich für unser Tor. In der Pause nach der ersten Hälfte korrigieren wir den Fehler, und die zweite Halbzeit fällt eindeutig aus. Wir erzielen zwei schöne Tore, aus Passspielen heraus und gewinnen 3:1!

Der nächste Gegner ist aber Cornell, im Endspiel.

Noch nie hat ein Team sowohl in der small-size- als auch in der mid-size-Liga im Endspiel gestanden! Die Ligas, in denen man die Roboter selber baut, sind die schwierigsten des ganzen Wettbewerbs. Ich denke, dass - egal was am nächsten Tag geschehen würde - wir bereits Geschichte im RoboCup-Wettbewerb geschrieben haben.

Endspiele!

Nach so viel Erlebtem, nach so vielen Fehlern war der letzte Tag eigentlich eine Antiklimax.

Noch nie hatten wir gegen Cornell gewonnen. Dreimal hatten wir im Endspiel verloren (1999, 2000, und 2002) und zweimal im Halbfinale (2001, 2003). 2004 sind wir Weltmeister geworden, ohne gegen Cornell zu spielen, die nicht über die Vorrunde gekommen waren. Aber diesmal stehen wir uns wieder gegenüber, zum sechsten Mal.

Unsere Roboter haben perfekt gespielt. Keine Spur der Fehler der vorangegangenen Tage. Mit zwei hohen Bällen und zwei Flachschüssen haben wir gepunktet, während Cornell im ganzen Spiel kein einziger Schuss gegen unser Tor gelang. Wir waren einfach schneller am Ball und hatten ein variableres Spiel. Cornell hat immer wieder versucht eine neue Passkombination auszuführen, aber ohne Erfolg. Nach der ersten Halbzeit (3:0) war klar, dass nur noch ein Computerabsturz uns den Sieg kosten könnte. Aber unsere Rechner sind uns treu geblieben uns so waren wir am Ende wiederum Weltmeister geworden!

Bei den großen Robotern hatte Fabian Wiesel für das Japanische Fernsehen das Ergebnis vorausgesagt: "7:0", hat er gesagt. Die verdutzten japanischen Reporter fragten, "für die FU-Fighters?" und Fabian sagte "nein, für Eigen". So viel Respekt hatten wir vor dem japanischen Team. Eigen hatte zuvor Philips in Elfmeter-Schiessen geschlagen und sie waren die Weltmeister 2003 und 2004.

Für das Endspiel hatten wir nur drei Roboter übrig. Nur drei von sieben Laptops konnten noch die Videosignale verarbeiten. Das Turnier und die vielen Spiele, hatten unsere Hardware heftig strapaziert. Trotzdem war das Spiel sehr schön und schnell. Wir haben gut gegen Eigen mitgehalten und obwohl es am Ende 3:2 für Eigen hieß, haben wir gezeigt, dass wir würdige Endspielteilnehmer waren. Der Unterschied zu Eigen war minimal, obwohl sie vier Roboter und wir nur drei auf dem Platz hatten. Sie hatten auch noch zwei Reserveroboter, die sie auch eingesetzt haben. Wir haben am Ende des Spiels gefeiert. Wir hatten vor unsere Abreise nicht davon geträumt ins Endspiel zu kommen, und nun waren wir Vizeweltmeister!

Ausklang

Es war die Hölle. Noch nie hatte ich ein so intensives Turnier erlebt. Es gab keine Zeit zum Essen und wenige Stunden für den Schlaf. Ich bin von einem Spiel zum nächsten gerannt, immer Feuerwehr spielend. Dass es uns gelungen ist, so weit zu kommen, ist auf unsere gute Abstimmung und perfekte Kenntnis unserer Roboter zurückzuführen. Rückschläge konnten wir immer wieder verarbeiten und Korrekturen vornehmen. Unsere Strategien in beiden Ligas waren die richtigen, unsere Koordination war perfekt. Es ist uns gelungen in beiden Ligas im richtigen Moment die Spitze unserer Spielleistung zu erreichen.

Der Erfolg hat viele Namen:

Bei den kleinen Robotern hat Mark Simon wiederum die Computervision optimal eingestellt und zusammen mit Artem Petakov und Bastian Hecht das Verhalten entwickelt. Artem hat das neue Framework entworfen, den Pfadplaner verbessert und viele Verhaltensmodule umgestellt. Es dauerte sechs statt drei Monate, aber das Ergebnis war phänomenal. Wir konnten uns mit dem neuen Framework sehr schnell umstellen. Bastian hat den Coach für Pässe und die Ausführung der Freischüsse geschrieben. Dass unsere hohen Bälle ins Tor gelangten, ist auf seine Bemühungen zurückzuführen. Bastian Venthur hat unser Auswertungsprogramm geschrieben und vielfältig geholfen, zusammen mit Bettina Selig, die die Erkennung von hohen Bällen für die Computervision entwickelt hat. Oliver Tenchio, der Mann mit den goldenen Händen, hat den schönsten der small-size Roboter gebaut, dessen Mechanik von allen Teams bestaunt wurde. Zwei Spulen im Roboter unterzubringen war eine Meisterleistung, und sie so antrittschnell zu machen, war entscheidend für den Sieg. Maria Jütte hat uns mit der Logistik unterstützt und viele Aufgaben übernommen, für die kleinen und großen Roboter.

Bei den grossen Robotern ist Fabian Wiesel, unser allround-Mann, Team Leader gewesen. Er und Ketill Gunnarsson haben die Vision der Roboter (von Felix von Hundelshausen 2004 geschrieben) noch verbessert und den Robotern die automatische Kalibrierung beigebracht. Das Verhalten wurde neu geschrieben, Fabian Ruff hat sich da glänzend beteiligt. Alle drei zusammen haben erreicht, dass die Roboter elegant und ziemlich zielstrebig auf dem Feld agieren konnten. David Schneider hat die Hinderniserkennung geschrieben, die uns vor gelben Karten bewahrt hat. Ioannis Kyrykos hat die Roboter immer wieder repariert und die Dribbler der Roboter gebaut, sowie den Prototyp des Schussapparates für die kleinen Roboter, Vera Kern hat das mid-size Team unterstützt und die Webseite immer wieder aktualisiert.

Zu Hause geblieben sind Achim Liers, der unsere Steuerungsplatine entworfen hat, Frank Darius, und Jannes, die in den letzten Tagen vor der Abreise die Roboter mit gebaut haben. Christian Zick hat die Versendungslogistik übernommen. Susanne Schöttker-Söhl unsere Reise vorbereitet und uns den Rechnungshof vom Leib gehalten. Viele andere Studenten haben geholfen, mit der Erledigung von kleinen oder großen Aufgaben im Laufe des letzten Jahres.

Auf alle diese FU-Fighters können die Freie Universität und unser Institut stolz sein. Es ist mein Privileg mit dieser goldenen Generation gearbeitet zu haben.

MidSize

July 16
In der mid-size Liga besiegten wir im Viertelfinale die Universitaet Minho (Portugal) 2 zu 1. Im Halbfinale besiegten unsere Roboter die Universität Osaka, ebenfalls 2 zu 1. Im Endspiel treffen die FU-Fighters auf die Keio University (Japan).

July 15
Trotz der Niederlage in einem sehr engen Match gegen Philips avancieren unsere Roboter als Zweiter ihrer Gruppe ins Viertelfinale.

July 14
Damit sind die FU-Fighters praktisch für die nächste Runde qualifiziert. Unsere großen Roboter schlagen sich auf höchstem Niveau. Winkit ist der amtierende Vizeweltmeister.

SmallSize

July 16
In der small-size Liga, nachdem in der Vorrunde Hardware- und Softwareprobleme das Team an den Rand der Niederlage brachten, packten sich die Roboter am metallischen Schopf und besiegten die Weltmeister von 2001, Lucky Star (Singapur), 2 zu 1. Nach einer spannenden Partie gegen Carnegie Mellon University, die unsere Roboter 3 zu 1 für sich entscheiden konnten, trifft unser Team auf Cornell University in Endspiel.

July 15
Bei der Small-Size league hat unser Team das Problem im System behoben (eine defekte Hardware-Triggerung der Videokameras) und mit einem Sieg von 2-1 über den Thailändischen Meister Plasma-Z und einem Sieg von 7-0 über das Team Owaribito aus Japan sind die FU-Fighters in die Viertelfinalrunde avanciert. Dort wird es schwer: auf dem Weg zum Titel trifft der amtierende Weltmeister auf den Weltmeister 2001, Lucky Star (Singapur), den Weltmeister von 1997 und 1998, Carnegie Mellon University, und den viermaligen Weltmeister der Universität Cornell.

July 14
Ein massives Softwareproblem, nach dem wir rund um die Uhr fahnden, brachte die erste Niederlage der FU-Fighters. Sollte das Problem nicht behoben werden, bangen unsere Roboter um das Weiterkommen im Turnier.